کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
800140 | 903744 | 2007 | 16 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Inverse dynamics of wire-actuated parallel manipulators with a constraining linkage
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The inverse dynamics of wire-actuated parallel manipulators with a constraining linkage and redundancy in actuation is investigated. To resolve the problem of having infinite solutions for inverse dynamics, a wire deactivation methodology based on Lagrangian equations is proposed and two approaches are developed to detect the counteracting wires. The methodology results in lower actuator forces/torques by reducing the counteracting wire tensions. The robustness of the methodology in avoiding negative wire tensions is verified in the inverse dynamic simulation of an example manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 9, September 2007, Pages 1103–1118
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 9, September 2007, Pages 1103–1118
نویسندگان
Leila Notash, Amin Kamalzadeh,