کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
805100 | 905070 | 2007 | 17 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Optimizing fault tolerance to joint jam in the design of parallel robot manipulators
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
A methodology is developed to modify the kinematic layout of parallel manipulators to provide fault tolerance to active-joint jam at a large number of end-effector poses. The modification is based on equipping each branch of the manipulator with a redundant backup active joint to which the actuation is switched in case of a joint jam. An efficient optimization procedure based on linear algebra is developed to determine the optimum location and direction of each backup joint. The procedure is applied successfully on a 6-degree of freedom example manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 10, October 2007, Pages 1401–1417
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 10, October 2007, Pages 1401–1417
نویسندگان
Mahir Hassan, Leila Notash,