Recursive decentralized control for robotic manipulators

در کنترل کننده های متحرک متمرکز جهت ردیابی مسیرهای مکانیزاسیون فضایی، یک مدل پویا متمرکز دقیق مورد نیاز است، بنابراین هزینه های محاسباتی بالا و حافظه های بزرگ برای برنامه های کاربردی مورد نیاز است. در کنترلرهای غیر متمرکز، کنترلگر فضایی به عنوان مجموعه ای از زیر سیستم های مستقل مرتبه دوم مشاهده می شود، در حالی که قانون کنترلی فقط به اندازه گیری های محلی در هر مفصل بستگی دارد. به طور معمول، کنترل غیرمتمرکز بسیار ساده است تا زمان واقعی اجرا شود و محاسبات بسیار محدودی را ایجاد می کند. با این حال، عملکرد کنترل از بین خواهد رفت زیرا تعاملات زیرسیستمها، مانند نیروها و لحظات اتصال پویا، نادیده گرفته می شوند. بنابراین، این مقاله سازش بین کنترل های متمرکز و غیر متمرکز - یک استراتژی غیر متمرکز بازگشتی است. اولا تعاملات در اتصالات دو لینک مجاور به روش صحیح الگوریتم بازگشتی برای پویایی سیستم های چندگانه مدل سازی شده است. سپس، یک کنترل قوی غیر متمرکز بر اساس این فرض است که ارتباطات در کنترلرهای غیر متمرکز اجازه داده می شود. اطلاعات مرتبط شامل حالت های حرکت نسبی در مفاصل، پارامترهای هندسه و جرم و گشتاور کنترل است. این ارتباطات قادرند به صورت بازگشتی بخشی اسمی تعاملات فیزیکی را برای جبران خسارت ایجاد کنند. یک استراتژی قوی تطبیقی ​​بیشتر در کنترل غیر متمرکز برای بهبود عملکرد کنترل طراحی شده است. در نهایت، نمونه های عددی برای یک کنترل کننده فضایی برای تأیید اثربخشی طرح کنترل پیشنهادی انجام می شود.