Feedback formation control of UAV swarm with multiple implicit leaders

درگیری نیروی دریایی پهپادها یک برنامه معمولی از سیستم عامل چندگانه است و شامل تعداد مشخصی از پنوماتیک تک و یا چند کاره است. این مقاله به طور عمده بر روی اجتناب از حرکت و کنترل شکل گیری ناشی از حمله به پهپاد تمرکز دارد. یک الگوریتم کنترل جدید ساختاری مناسب برای هر دو رهبر و پیروان طراحی شده است، که در آن رهبران به طور ضمنی در روح ادغام شده و می توانند تحت تأثیر بازخوردهای ناوبری ناوگان خود قرار گیرند. تجزیه و تحلیل نظری نشان می دهد که سیستم به طور صحیح پایدار است و می تواند بدون ایجاد تصادف در میان وسایل نقلیه به شکل مطلوب تبدیل شود. شبیه سازی عددی برای نشان دادن نتایج نظری انجام شده و توانایی های ردیابی سرعت و مسیر الگوریتم را بررسی می کند. نتایج نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی، یک نوع از هواپیماهای بدون سرنشین را برای ایجاد پرواز از پیش تعیین شده و مسیر مسیر برنامه ریزی شده تضمین می کند. علاوه بر این، الگوریتم جدید می تواند مصرف ارتباطات را کاهش دهد و سازگاری و مقیاس پذیری سیستم را افزایش دهد.