کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8058293 1520062 2018 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Feedback formation control of UAV swarm with multiple implicit leaders
ترجمه فارسی عنوان
کنترل شکل گیری بازخور از ناو هواپیمای بدون سرنشین با رهبران چند ضلعی
کلمات کلیدی
پهپاد پهپاد، اجماع حرکتی، کنترل سازند، سیستم عامل چندگانه، رهبران مستقل،
ترجمه چکیده
درگیری نیروی دریایی پهپادها یک برنامه معمولی از سیستم عامل چندگانه است و شامل تعداد مشخصی از پنوماتیک تک و یا چند کاره است. این مقاله به طور عمده بر روی اجتناب از حرکت و کنترل شکل گیری ناشی از حمله به پهپاد تمرکز دارد. یک الگوریتم کنترل جدید ساختاری مناسب برای هر دو رهبر و پیروان طراحی شده است، که در آن رهبران به طور ضمنی در روح ادغام شده و می توانند تحت تأثیر بازخوردهای ناوبری ناوگان خود قرار گیرند. تجزیه و تحلیل نظری نشان می دهد که سیستم به طور صحیح پایدار است و می تواند بدون ایجاد تصادف در میان وسایل نقلیه به شکل مطلوب تبدیل شود. شبیه سازی عددی برای نشان دادن نتایج نظری انجام شده و توانایی های ردیابی سرعت و مسیر الگوریتم را بررسی می کند. نتایج نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی، یک نوع از هواپیماهای بدون سرنشین را برای ایجاد پرواز از پیش تعیین شده و مسیر مسیر برنامه ریزی شده تضمین می کند. علاوه بر این، الگوریتم جدید می تواند مصرف ارتباطات را کاهش دهد و سازگاری و مقیاس پذیری سیستم را افزایش دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
UAV swarm is a typical application of multi-agent system and consists of a certain number of single- or multi-function UAVs. This paper mainly focuses on the motion consensus and formation control of UAV swarm. A novel formation control algorithm suitable for both leaders and followers is designed, in which leaders are implicitly integrated into the swarm and can be influenced by navigational feedback from their flockmates. Theoretical analysis shows that the system is asymptotically stable and can converge to the desired formation without collision among vehicles. Numerical simulations are performed to illustrate the theoretical results and verify the velocity and trajectory tracking abilities of the algorithm. Results reveal that the proposed algorithm guarantees a swarm of UAVs to fly with predefined formation and track scheduled trajectory. Furthermore, the novel algorithm can reduce the communication consumption and enhance the adaptability and scalability of the system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Aerospace Science and Technology - Volume 72, January 2018, Pages 327-334
نویسندگان
, , , , ,