Biologically inspired trajectory generation for swarming UAVs using topological distances

این مقاله منطق تولید مسیر را برای یک وسیله نقلیه وسایل نقلیه بدون سرنشین ارائه می دهد که از فاصله های توپولوژی به جای مقادیر متریک استفاده می کند. از آنجا که زیست شناسی الهام بخش است، این روش از اندازه گیری فاصله استفاده می کند در غیاب چنین توانایی ها، همانطور که در پرنده های پر سر و صدا اتفاق می افتد. این منطق تولید مسیر جدید به تازگی توسعه یافته است و یک منطق پایدار است که شباهت بزرگی به پرندگان دارد. فرضیه این کار این است که بدون ادراک عمیق، پرندگان سوسن به طور عمده بر روی درک خود از پرندگان دیگر تکیه می کنند تا برآورد نزدیک و تنظیم نیروهای خفقان و جذاب در زمان واقعی داشته باشند. از مطالعات قبلی مربوط به رفتارهای بیولوژیکی، شناخته شده است که تجمع همگن و مرتب توسط پرندگان پرتلاطم در کنار یکدیگر قرار گرفته است و نه در مقابل یا پشت یکدیگر. این رفتار، که بر اساس درک نزدیکی فضایی نسبی به نزدیکترین همسایگان خود در گله است، اجازه می دهد تا پرندگان به شکل گیری بسیار انسجام و هماهنگ با کنترل صریح فاصله های بین عامل همگرا شوند. با الهام از این الگوی بیولوژیکی، یک منطق تولید مسیر در حال طراحی و آزمایش در کنترل سیستم های هوایی بدون سرنشین بدون استفاده از فاصله های متقابل است. شش درجه از مدل پویای غیرخطی آزادی برای یک هواپیمای بدون سرنشین برای اهداف شبیه سازی استفاده می شود. هر وسیله نقلیه با یک کنترل کننده پیش بینی کننده مدل غیر خطی قدرتمند مبتنی بر عامل و مبتنی بر مجموعه ای از قوانین راهنمایی غیر خطی برای ردیابی مسیر ارائه شده است. فرمول بندی نسل مسیر پیشنهادی و همچنین کنترل هواپیما انتخاب شده، یک روش واقعا غیر متمرکز است که اجازه می دهد تا تعداد نامحدودی از عوامل درون رودخانه را به عنوان محاسبات متمرکز ساخته شود.