کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
847433 909226 2016 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Higher-order sliding mode control for trajectory tracking of air cushion vehicle
ترجمه فارسی عنوان
کنترل حالت لغزشی مرتبه بالاتر برای ردیابی مسافت وسیله نقلیه بالشتک هوا
کلمات کلیدی
کنترل حالت کشویی، وسیله نقلیه بالشتک هوا، پیگیری مسیر ردیابی زمان محدود
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی (عمومی)
چکیده انگلیسی

The air cushion vehicle (ACV) is an amphibian complex system with strong nonlinearity, internal unmodeled dynamics, and external disturbances. This article presents a new multivariable higher-order sliding mode (HOSM) control scheme on trajectory tracking of ACV. With two longitudinal thrusters, the ACV is modeled as an uncertain nonlinear system with less degree of freedom to be actuated. The control approach includes nominal continuous control law and super-twisting second-order sliding mode control part. The former is employed to stabilize nominal systems at origin in finite time and improve transient process. The latter is used to alleviate chattering of controlling force in surge and controlling torque in yaw, and overcome system uncertainties. A Lyapunov approach is used to testify finite time stability. The simulations for straight line and circular trajectories are presented to evaluate the applicability, robustness and superiority of the proposed approach.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Optik - International Journal for Light and Electron Optics - Volume 127, Issue 5, March 2016, Pages 2878–2886
نویسندگان
, ,