کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
857141 | 1470730 | 2014 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Path Planning with Modified a Star Algorithm for a Mobile Robot
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی مسیر با اصلاح یک الگوریتم ستاره برای یک ربات موبایل؟
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی (عمومی)
چکیده انگلیسی
This article deals with path planning of a mobile robot based on a grid map. Essential assumption for path planning is a mobile robot with functional and reliable reactive navigation and SLAM. Therefore, such issues are not addressed in this article. The main body of the article introduces several modifications (Basic Theta*, Phi*) and improvements (RSR, JPS) of A star algorithm. These modifications are focused primarily on computational time and the path optimality. Individual modifications were evaluated in several scenarios, which varied in the complexity of environment. On the basis of these evaluations, it is possible to choose path planning method suitable for individual scenario.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Engineering - Volume 96, 2014, Pages 59-69
Journal: Procedia Engineering - Volume 96, 2014, Pages 59-69