کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
864648 | 909628 | 2010 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Contact force control in the robot end-point
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی (عمومی)
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Contact force control in the robot end-point Contact force control in the robot end-point](/preview/png/864648.png)
چکیده انگلیسی
The end-point stiffness of a robot kinematic chain represents the crucial problem in force control. Within the period of the force generation, regardless of the drive type, due to inherent torque feedback the oscillations of the controlled force appear. For technologies with the constant contact force generation, the paper presents an effective linear control structure taking the physical limitation of the system’s inner variables into account. A numerical model of one degree of freedom verifies the proposed control algorithm.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Engineering - Volume 2, Issue 1, April 2010, Pages 563-572
Journal: Procedia Engineering - Volume 2, Issue 1, April 2010, Pages 563-572