Consensus problem in multi-agent systems under delayed information

در این مقاله، مسئله اجماع سیستم های چند منظوره مرتبه اول با تاخیر ارتباط ناشناخته مورد بررسی قرار می گیرد. با توجه به دینامیک عامل ناپایدار و توپولوژی شبکهای طراحی شده، شرایط توافق بر دو نوع تاخیر ارتباطی ارائه شده است. هنگامی که اطلاعات نسبی با تاخیر تأثیر می گذارد، تاخیر مجاز به توافق برسد؛ اگر تاخیر بر روی اطلاعات منتقل شده از همسایگان تاثیر می گذارد، شرایط انطباق کافی که هر تاخیر بزرگ اما محدود به دست می آید به دست می آید. به طور خاص مشاهده می شود که وقتی توپولوژی شبکه غیرقابل هدایت می شود، تاخیر مجاز به تغییر زمان می باشد. در نهایت، دو نمونه عددی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری انجام شده است.