کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10133489 1645596 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-rate unscented Kalman filtering for pose and curvature estimation in 3D ultrasound-guided needle steering
ترجمه فارسی عنوان
فیلتر کلامان چند درجه ای بدون افت فشار برای تخمین پوزیشن و انحنای در فرمان سوزنی هدایت سونوگرافی سه بعدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
This paper presents a new method for estimating the needle pose and curvature in the context of robotically steered needles. The needle tip trajectory is represented by a modified unicycle kinematic model. A multi-rate unscented Kalman filter is proposed for the first time in needle steering to fuse asynchronous data coming from 3D B-mode ultrasound images, robot sensors and pre-operative elastography measurements. To demonstrate it, 51 unconstrained 3D insertions have been made in various media. The instantaneous localisation error is smaller than 0.6 mm and the prediction of the final tip position is smaller than 2 mm based on the observation of the first 2 cm of 8 cm deep insertions.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 80, November 2018, Pages 116-124
نویسندگان
, , ,