کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10133974 1645605 2018 17 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Simultaneous path placement and trajectory planning optimization for a redundant coordinated robotic workcell
ترجمه فارسی عنوان
قرار دادن مسیر همزمان و بهینه سازی برنامه ریزی مسیریابی برای یک سلول روباتیک هماهنگ با کار افزوده
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
An optimization method using Particle Swarm Optimization (PSO) is introduced in order to simultaneously optimize the trajectory planning and placement of a given path in a redundant coordinated robotic workcell. The workcell consists of a 6 Degree Of Freedom (DOF) serial manipulator, a 6 DOF parallel manipulator and a rotary table mounted on the parallel manipulator. Since the workcell has 13 DOF, one has to solve the kinematic redundancy of the workcell. The solution will be obtained considering the singularities of the serial manipulator and the workspace boundaries of all manipulators. The algorithm to obtain the optimum path placement is explained through a simple example and the result for a helix path around the workpiece is represented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 130, December 2018, Pages 346-362
نویسندگان
, , ,