On the stiffness analysis of robotic manipulators and calculation of stiffness indices

هدف از این مقاله معرفی شاخص های عملکرد جدید برای کنترل کننده های روباتیک جهت ارزیابی سختی ربات در مرحله طراحی طراحی است. در این راستا، محاسبه ماتریس سختی کارکردی یک دستگیره، بر اساس یک روش تحلیل ماتریسی ساختاری، تدوین شده است. سپس، با استفاده از جبر خطی، چهار شاخص سختی، دو برای ترجمه و دو برای تغییر شکل چرخشی از اثر انتهایی، از یک ماتریس سختی کارتسیونی استخراج می شود. ثابت شده است که شاخص ها نشان دهنده حداکثر و حداقل مقدار نیروهای مقاومت یا لحظات یک دستگیره در برابر انحراف اعمال شده در انتهای اثر دهنده است. به عنوان یک مطالعه مورد، تجزیه و تحلیل سختی پیشین بر روی یک روبات موازی دلتا اعمال خواهد شد و شاخص های سختی مربوطه مشتق می شوند.