کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10133978 1645605 2018 21 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
On the stiffness analysis of robotic manipulators and calculation of stiffness indices
ترجمه فارسی عنوان
در تحلیل سختی از دستکاری رباتیک و محاسبه شاخص های سختی
کلمات کلیدی
تجزیه و تحلیل سختی، ماتریس سختی دکارتی، شاخص های سختی، تجزیه و تحلیل ساختاری ماتریس، روبات موازی دلتا،
ترجمه چکیده
هدف از این مقاله معرفی شاخص های عملکرد جدید برای کنترل کننده های روباتیک جهت ارزیابی سختی ربات در مرحله طراحی طراحی است. در این راستا، محاسبه ماتریس سختی کارکردی یک دستگیره، بر اساس یک روش تحلیل ماتریسی ساختاری، تدوین شده است. سپس، با استفاده از جبر خطی، چهار شاخص سختی، دو برای ترجمه و دو برای تغییر شکل چرخشی از اثر انتهایی، از یک ماتریس سختی کارتسیونی استخراج می شود. ثابت شده است که شاخص ها نشان دهنده حداکثر و حداقل مقدار نیروهای مقاومت یا لحظات یک دستگیره در برابر انحراف اعمال شده در انتهای اثر دهنده است. به عنوان یک مطالعه مورد، تجزیه و تحلیل سختی پیشین بر روی یک روبات موازی دلتا اعمال خواهد شد و شاخص های سختی مربوطه مشتق می شوند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
This paper aims at introducing new performance indices for robotic manipulators in order to evaluate the robot stiffness at the design embodiment stage. In this regard, the calculation of the Cartesian stiffness matrix of a manipulator is elaborated based on a matrix structural analysis methodology. Then, by resorting to linear algebra, four stiffness indices, two for translational and two for rotational deformation of the end-effector, are extracted from a Cartesian stiffness matrix. It is proved that the indices represent the maximum and the minimum value of the resistance forces or moments of a manipulator against an exerted deflection, on the end-effector. As a case study, the foregoing stiffness analysis will be applied on a Delta parallel robot and the corresponding stiffness indices will be derived.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 130, December 2018, Pages 382-402
نویسندگان
, , ,