Seeking a path through the crowd: Robot navigation in unknown dynamic environments with moving obstacles based on an integrated environment representation

ما یک الگوریتم جدید برای ناوبری ناخواسته برخوردی از یک ربات غول هومیومی در محیط های پویای ناشناخته پیچیده با موانع در حال حرکت ارائه می دهیم. رویکرد ما بر مبنای نمایش یکپارچه اطلاعات در مورد محیط است که نیازی به جداسازی موانع و تقسیم اشکال آنها با دیسکها و چند ضلعی ها ندارد و در عمل بسیار آسان است. علاوه بر این، الگوریتم پیشنهاد شده هیچ اطلاعاتی در مورد سرعت موانع لازم ندارد. در زیر الگوریتم ناوبری ما، ربات موثر به دنبال یک مسیر کوتاه از طریق جمعیت موانع در حال حرکت یا ثابت است. تجزیه و تحلیل دقیق ریاضی از رویکرد پیشنهادی ارائه شده است. عملکرد الگوریتم از طریق آزمایشات با یک ربات واقعی و شبیه سازی کامپیوتری گسترده نشان داده شده است.