کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10400106 | 890881 | 2005 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Impedance control for a pneumatic robot-based around pole-placement, joint space controllers
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
Increasingly robots are required to interact directly with humans requiring control of not only the robot position but also taking into account the applied forces. Robotic physiotherapy is one such application. This paper describes the implementation of a force and position control strategy, termed impedance control, on a pneumatic robot designed to implement robotic physiotherapy. The controller is shown to work appropriately over a range of conditions. The performance achieved is limited by the quality of force measurement in multiple axes.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 13, Issue 3, March 2005, Pages 291-303
Journal: Control Engineering Practice - Volume 13, Issue 3, March 2005, Pages 291-303
نویسندگان
Robert Richardson, Michael Brown, Bipin Bhakta, Martin Levesley,