Predicting human walking gaits with a simple planar model

مدل های پیاده روی انسان با پیچیدگی متوسط ​​توانایی ضبط دقیق سینماتیک مفصلی و انرژی کامل بدن را دارند، بنابراین اطلاعات همزمان بیشتری نسبت به مدل های بسیار ساده و هزینه های محاسباتی کمتر از مدل های بسیار پیچیده ارائه می شود. این کار مدلهای دو طرفه چهار و شش پیوند را با زانو و پای دایره سفت و سخت بررسی می کند. دو مدل متفاوت در این است که مدل شش لینک شامل مفاصل مچ پا است. گام های پایدار دوره ای برای هر دو مدل با استفاده از یک روش کنترل مبتنی بر دینامیک صفر ترکیبی تولید می شود. برای ایجاد پایه ای از این که چگونه مدل ها می توانند راه رفتن طبیعی مردانه را تقریبا نزدیک کنند، راه رفتن به منظور مطابقت داده های داده های تجربی انسان با سرعت بسیار زیاد از سرعت بسیار زیاد تا سرعت بسیار بالا بهینه سازی شده است. مدل شش پیوند به خوبی با طول گام آزمایش، سرعت و قدرت مطلق مطلق همخوانی داشت، در حالی که مدل چهار لینک، نشانگر این نیست که کار مچ پا یک عنصر بحرانی در مدل های رفتاری انسان این نوع است. فراتر از صرفا انطباق با داده های انسانی، مدل شش لینک می تواند در یک چارچوب بهینه سازی برای پیش بینی راه رفتن طبیعی مردم با استفاده از یک تابع هدف مربع گشتاور استفاده شود. مدل به خوبی پیش بینی طول مرحله آزمایش، حرکات مشترک و قدرت مطلق متوسط ​​را در طیف گسترده ای از سرعت پیش بینی کرد.