کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1136518 | 1489158 | 2011 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Neural network-based nonlinear tracking control of kinematically redundant robot manipulators
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper, neural network-based nonlinear dynamical control of kinematically redundant robot manipulators is considered. The neural network-based controller achieves end-effector trajectory tracking as well as subtask tracking effectively. A feedforward neural network is employed to learn the parametric uncertainties, existing in the dynamical model of the robot manipulator. The whole system is shown to be stable in the sense of Lyapunov. Numerical simulation studies are carried out for a 3R planar robot manipulator to show the effectiveness of the control scheme.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mathematical and Computer Modelling - Volume 53, Issues 9–10, May 2011, Pages 1889–1901
Journal: Mathematical and Computer Modelling - Volume 53, Issues 9–10, May 2011, Pages 1889–1901
نویسندگان
Naveen Kumar, Vikas Panwar, N. Sukavanam, S.P. Sharma, J.H. Borm,