Kinematics of a Class of Three-Legged Parallel Manipulators by Means of Screw Theory

This work is devoted to the velocity and acceleration analyses of a class of three-legged parallel manipulators. The input-output equations of velocity and acceleration are systematically obtained by resorting to reciprocal-screw theory. With the purpose to exemplify the application of the method, a case study is included. The example consists of solving the kinematics of a 3-CRS (Cylindrical + Revolute + Spherical) parallel manipulator. Furthermore, the numerical results obtained via screw theory are verified with the aid of commercially available software.

ResumenEste trabajo se dedica a los análisis de velocidad y aceleración de una clase de manipuladores paralelos compuestos de tres extremidades. Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Con el propósito de ejemplificar la aplicación del método, se incluye un caso de estudio. El ejemplo consiste en resolver la cinemática de un manipulador paralelo tipo 3-CRS (Cilíndrico + Revoluta + Esférico). Más aún, los resultados numéricos obtenidos vía teoría de tornillos se verifican con la ayuda de software comercial.