Fuzzy Controller for Automatic Steering in Heavy Vehicle Semi-Trailers *

Trucks with semi-trailers are widely used for transportation of goods due their low operation cost, but inherent to these vehicles are some problems such as a poor maneuverability. To minimize the effects of this disadvantage, among other solutions, the incorporation of steerable axles in the semitrailers has been proposed. This paper presents a steering equation, and a fuzzy-logic controller for a semi-trailer automatic forced-steering system to minimize the off-tracking and the total swept path width, resulting in an improvement of vehicle's maneuverability at low speeds. To accomplish this, the suggested control algorithm considers the articulation angle and parameters such as vehicle speed and direction. The system was tested on an instrumented experimental semi-trailer during various predetermined test maneuvers.

ResumenLos vehículos tractor-semirremolque se usan ampliamente para el transporte de mercancías debido su bajo costo de operación, pero hay algunos problemas inherentes a estos vehículos, como una pobre maniobrabilidad. Para minimizar los efectos de esta desventaja, entre otras soluciones, se ha propuesto la incorporación de ejes direccionales en los semirremolques. En este trabajo se presenta una ecuación de dirección y un control mediante lógica difusa para un sistema automático de dirección forzada para semirremolque para minimizar el despiste y el ancho de vía, mejorando la maniobrabilidad del vehículo a velocidades bajas. El algoritmo de control sugerido considera el ángulo de la articulación y parámetros como velocidad del vehículo y su dirección. El sistema se probó en un semirremolque experimental instrumentado durante varias maniobras experimentales predeterminadas.