کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413336 | 680414 | 2006 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robust motion tracking control of partially nonholonomic mechanical systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper proposes a stable motion tracking control law for mechanical systems subject to both nonholonomic and holonomic constraints. The control law is developed at the dynamic level and can deal with model uncertainties. The proposed control law ensures the desired trajectory tracking of the configuration state of the closed-loop system. A global asymptotic stability result is obtained in the Lyapunov sense. A detailed example is presented to illustrate the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 4, 28 April 2006, Pages 332–341
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 4, 28 April 2006, Pages 332–341
نویسندگان
Jian Wang, Xiangyang Zhu, Masahiro Oya, Chun-Yi Su,