کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413459 | 680513 | 2011 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A novel trajectory-tracking control law for wheeled mobile robots
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper a novel kinematic model is proposed where the transformation between the robot posture and the system state is bijective. A nonlinear control law is constructed in the Lyapunov stability analysis framework. This control law achieves a global asymptotic stability of the system based on the usual requirements for reference velocities. The control law is extensively analysed and compared to some existing, globally stable control laws.
► New kinematic control law for mobile robots.
► Extended error model of the fourth order.
► Comparison of three Lyapunov-based control laws for mobile robots.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 59, Issue 11, November 2011, Pages 1001–1007
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 59, Issue 11, November 2011, Pages 1001–1007
نویسندگان
Sašo Blažič,