کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413765 | 680672 | 2009 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A new spatial hyper-redundant manipulator
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This work presents a novel hyper-redundant manipulator. Such a manipulator is built with a variable number of tandem-assembled modules. Each module consists of a 3-dof parallel manipulator with asymmetric extremities in which moving platform possesses mixed motions with respect to the base platform. The manipulator's architecture is so simple that the forward position analysis is presented in closed-form solution, more specifically, in echelon-form solution. On the other hand, the velocity and acceleration analyses are carried out using the theory of screws. Finally, a case study consisting of solving the kinematic analysis of a 30-dof hyper-redundant manipulator is presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 25, Issues 4–5, August–October 2009, Pages 703–708
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 25, Issues 4–5, August–October 2009, Pages 703–708
نویسندگان
Jaime Gallardo, Horacio Orozco, José M. Rico, Emilio J. González-Galván,