| کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
|---|---|---|---|---|
| 494495 | 862796 | 2016 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
کلمات کلیدی
1.مقدمه
2. مدل ریاضی شناور دریایی
3. الگوریتم ردیابی رویداد محور
3.1. طراحی کنترلر ردیابی بر اساس روش پسگرد
3.2. طراحی کنترلر ردیابی رویدادگرا
4. نتایج شبیه سازی
شکل 1. زمان های رخداد کنترلر ردیابی خط مستقیم
شکل 2. ورودی نیروی طولی برای ردیابی خط راست
شکل 3. خطای ردیابی برای ردیابی خط راست
شکل 4. زمان بین-اجرای کنترلر ردیابی خط راست
شکل 5. زمان های رخداد کنترلر ردیابی منحنی
شکل 6. ورودی کنترل برای ردیابی منحنی
شکل 7. خطای ردیابی برای ردیابی منحنی (برای تفسیر مراجع رنگ در این شکل، می توانید به نسخه وب این مقاله مراجعه کنید)
شکل 8. زمان بین-اجرای کنترلر ردیابی منحنی
5. نتیجه گیری
In this paper, an event driven tracking control algorithm based backstepping method is proposed for marine vessel. A tracking controller is designed by using backstepping method at the beginning to guarantee global asymptotic tracking of the desired position or trajectory. The proposed event driven tracking control algorithm is achieved by extending the designed continuous time tracking controller. The event driven conditions are developed to determine the updated time instants of the event driven controller. The proposed event driven tracking controller could ensure that the error of tracking is uniform ultimately bounded and no Zeno behavior. Compared to the existing continuous or discrete controller, the communication quantity will be reduced by introducing the event driven conditions, and meanwhile it will lead to little executions of actuator. The performance of this algorithm is finally demonstrated through the simulation results.
Journal: Neurocomputing - Volume 207, 26 September 2016, Pages 669–675