کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4946887 | 1439558 | 2017 | 5 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Visual servo for gravity compensation system
ترجمه فارسی عنوان
سروو ویژوال برای سیستم جبران گرانش
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
سروو بصری، جبران خسارت موشک فضایی، تشخیص تصویر،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
This paper proposed a visual servo framework for the tower-crane-like Gravity Compensation System that is widely used in various aerospace ground tests. In this framework, a real-time detection algorithm is proposed to measure the position of the target. Using this algorithm, the target's original position is marked firstly in a well-designed calibration step, and then compared to its real-time position to calculate the offset for tracking. To realize the high precision tracking, a 2-level servo mechanism is investigated, in which a large-inertia crane servo system is utilized for the rough tracking and a 2-DOF (2 Direction Of Freedom) platform is used for the precise localization. The proposed method leads to a high responding speed and low time-drift in wide range tracking, and greatly decreases the compensation error in the microgravity simulation for space manipulator and moon vehicle.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 269, 20 December 2017, Pages 256-260
Journal: Neurocomputing - Volume 269, 20 December 2017, Pages 256-260
نویسندگان
Jin Ye, Wu Rui, Liu Weiming, Tang Xianglong,