کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948011 1439605 2017 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Integration of touch attention mechanisms to improve the robotic haptic exploration of surfaces
ترجمه فارسی عنوان
ادغام مکانیسم های لمس توجه به منظور بهبود اکتشافات روباتیک سطحی
کلمات کلیدی
توجه لمس کنید ادراک مصنوعی، مدل سازی بیزی، برنامه ریزی مسیر اکتشاف هپتیک، نقشه شبکه احتمالاتی،
ترجمه چکیده
این متن ادغام مکانیزم های توجه لمس را برای بهبود کارایی حلقه ادراک عمل ارائه می کند، که معمولا شامل وظایف اکتشاف فعال در سطوح دست توسط دست های روباتیک می شود. استنتاج مترقی مناطق فضای کاری که باید توسط سیستم رباتیک مورد بررسی قرار گیرد، از اطلاعات مربوط به استقراض هپتیک استخراج شده از نقشه محرک هپتیک در نظر گرفته شده (بهره برداری) و کنجکاوی استفاده می کند - ایجاد اولویت بندی بر اساس عدم قطعیت ذاتی بازسازی و مهار - مکانیسم بازگشت (اکتشاف)، تحت تأثیر تاثیرات از بالا به پایین که از اهداف کاری فعلی است، به روز می شود در هر تکرار اکتشافی. این کار همچنین دامنه مدولاسیون بالا به پایین اطلاعات ارائه شده در یک کار قبلی را گسترش می دهد، با ادغام در روند تصمیم گیری، تاثیر نشانه های شکل از مسیر اکتشاف فعلی. چارچوب بیزی برای این کار در محیط شبیه سازی آزمایش شده است. یک سناریو که از سه ماده مختلف ساخته شده است، به صورت خودکار توسط یک سیستم رباتیک مورد بررسی قرار گرفت. نتایج تجربی نشان می دهد که این سیستم قادر به انجام سه انقطاع هپتیک مختلف به دنبال وظایف با دقت ساختاری خوب، نشان می دهد قابلیت انتخاب و عمومیت مکانیسم توجه است. این آزمایشات سهم بنیادی نشانه ها را برای موفقیت و صحت اجرای وظایف تایید کرد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
ادغام مکانیسم های لمس توجه به منظور بهبود اکتشافات روباتیک سطحی
چکیده انگلیسی
This text presents the integration of touch attention mechanisms to improve the efficiency of the action-perception loop, typically involved in active haptic exploration tasks of surfaces by robotic hands. The progressive inference of regions of the workspace that should be probed by the robotic system uses information related with haptic saliency extracted from the perceived haptic stimulus map (exploitation) and a “curiosity”-inducing prioritisation based on the reconstruction's inherent uncertainty and inhibition-of-return mechanisms (exploration), modulated by top-down influences stemming from current task objectives, updated at each exploration iteration. This work also extends the scope of the top-down modulation of information presented in a previous work, by integrating in the decision process the influence of shape cues of the current exploration path. The Bayesian framework proposed in this work was tested in a simulation environment. A scenario made of three different materials was explored autonomously by a robotic system. The experimental results show that the system was able to perform three different haptic discontinuity following tasks with a good structural accuracy, demonstrating the selectivity and generalization capability of the attention mechanisms. These experiments confirmed the fundamental contribution of the haptic saliency cues to the success and accuracy of the execution of the tasks.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 222, 26 January 2017, Pages 204-216
نویسندگان
, , , ,