Generation of movements with boundary conditions based on optimal control theory

روش های تولید مسیرها نقش مهمی در روباتیک بازی می کنند، زیرا آنها برای اجرای اقدامات ضروری هستند. در این مقاله یک روش نسل جدید مسیر برای تعمیم حرکات دقیق با شرایط مرزی ارائه می کنیم. رویکرد ما از نظریه کنترل بهینه حاصل می شود و بر اساس یک سیستم دینامیکی مرتبه دوم است. ما روش ما را ارزیابی می کنیم و آن را با روش های تولید جنبش هنری در هر دو شبیه سازی و آزمایش های واقعی ربات مقایسه می کنیم. ما نشان می دهیم که روش جدید در نمایش آن بسیار جمع و جور است و می تواند مسیرهای مرجع را با خطای صفر باز کند. علاوه بر این، بیشتر ویژگی های روش های تولید جنبش هنری مانند استحکام به اختلالات و تعمیم به موقعیت های جدید و شرایط مرزی سرعت دارد. ما معتقدیم که به دلیل این ویژگی، روش ما ممکن است برای برنامه های کاربردی روباتیک که در آن دقت بالا با انعطاف پذیری همراه است، به عنوان مثال، در کاربردهای صنعتی روباتیک مدرن، که در آن نیاز بیشتری به انعطاف پذیری و همچنین در رباتیک پزشکی، وجود دارد.