Industrial robot efficient trajectory generation without collision through the evolution of the optimal trajectory

الگوریتم کارآمد برای به دست آوردن مسیرهای روبات های صنعتی در محیط های صنعتی ارائه می شود. این روش با به دست آوردن یک مسیر زمانی مطلوب بدون توجه به حضور موانع شروع می شود. هنگامی که موانع در نظر گرفته می شود، مسیر اولیه (به دست آمده با نادیده گرفتن موانع) امکان پذیر نخواهد بود و باید تکامل یابد تا بتواند یک راه حل باشد. در این مقاله نحوه تکامل آن تا زمانی که یک مسیر جدید بدون امکان برخورد با نقص امکان پذیر است با توجه به موانع ممکن توضیح داده شده است. این یک الگوریتم مستقیم است که در یک فضای گسسته از مسیرها کار می کند، در حال نزدیک شدن به راه حل جهانی به عنوان تفسیر پذیری است. راه حل های به دست آمده مسیرهای کارآیی نزدیک به حداقل زمان اول است و آنها با محدودیت های فیزیکی ربات مواجه می شوند (حداکثر مقادیر گشتاور، قدرت و حرکتی برای هر محرک در نظر گرفته می شود)، اجتناب از برخورد ها، و محدودیت مصرف انرژی . نمونه هایی که قبلا منتشر شده اند و نمونه های جدید در محیط های صنعتی واقعی برای بررسی کار الگوریتم حل شده اند.