A hybrid approach for autonomous navigation of mobile robots in partially-known environments

ما پیشنهاد یک روش ترکیبی به طور خاص برای مقابله با مشکل ناوبری خودمختار یک روبات تلفن همراه است که در معرض کار اضطراری در محیط شناخته شده تقریبا شناخته شده است. چنین مشکل ناوبری نیاز به یک روش است که می تواند زمان اجرای سریع را تحت محدودیت ظرفیت ربات و موانع شناخته شده / ناشناخته تولید کند و این به اندازه کافی انعطاف پذیر است تا با اشتباهات در قسمت های شناخته شده محیط (غیر منتظره) موانع) پیشنهاد ما شامل یک فرآیند پیش پردازش مستقل از کار است که فقط یکبار برای یک ربات داده شده در یک محیط خاص اعمال می شود. هدف آن ساختن درون مناطق شناخته شده یک نقشه راه مسیرهای مرجع به موقع بهینه است. اجرای واقعی این کار یک فرایند آنلاین است که ترکیبی از ناوبری واکنشی با ردیابی مسیر و شامل انتقال صاف بین این دو حالت ناوبری است. کنترل کننده ها از سیستم های فوجی استنتاج استفاده می کنند. هر دو روش شبیه سازی و نتایج تجربی برای تست عملکرد روش ترکیبی پیشنهاد شده ارائه شده است. نتایج به دست آمده نشان دهنده توانایی پیشنهاد ما برای رسیدگی به موانع غیر منتظره و انجام وظایف ناوبری در محیط های نسبتا پیچیده است. نتایج همچنین نشان می دهد که به لطف برنامه ریزی زمانبندی مطلوب، پیشنهاد ما با وظایف اورژانسی سازگار است، زیرا قادر به دستیابی به زمان اجرای کوتاه تر، در مقایسه با سایر روش های مسیریابی مسیریابی است که به برنامه ریزی مسیر بهینه کمک می کند.