کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4974491 1365535 2015 23 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Coordinated formation control design with obstacle avoidance in three-dimensional space
ترجمه فارسی عنوان
طراحی کنترل هماهنگ طراحی با اجتناب از مانع در فضای سه بعدی
ترجمه چکیده
این مقاله یک مشکل کنترل تشکیل هماهنگی برای وسایل نقلیه بدون سرنشین بر اساس کنترل رفتاری و ساختارهای مجازی در فضای سه بعدی را بررسی می کند. نیروهای منفجره در میان وسایل نقلیه بدون سرنشین به منظور جلوگیری از برخورد با دیگران و حرکت آنها به نقاط تعادل در سطح کروی که مرکز آن رهبر مجازی است، تاثیر می گذارد. وسایل نقلیه بدون سرنشین هویت و نقش خاصی در شکل گیری ندارند. روش پیشنهادی نیاز به سفارش یا موقعیت خاصی از وسایل نقلیه بدون سرنشین ندارد. شکل گیری می تواند به طور خودکار زمانی که وسایل نقلیه بدون سرنشین وارد و یا خروج از تشکیل شکل بگیرد. این مقاله همچنین یک روش برای اجتناب از موانع بر اساس ساختار رفتاری ارائه می دهد. در این روش هنگامی که یک وسیله نقلیه بدون سرنشین به یک مانع نزدیک می شود، در حال حرکت به سمت هدف خود، دو نوع میدان های بالقوه با بردارهای چرخشی برای هدایت وسیله نقلیه بدون سرنشین برای جلوگیری از مانع استفاده می شود. شبیه سازی ها نیز برای تأیید اثربخشی نتایج نظری داده شده اند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
طراحی کنترل هماهنگ طراحی با اجتناب از مانع در فضای سه بعدی
چکیده انگلیسی
This paper considers a problem of coordination formation control for multiple unmanned vehicles based on the behavioral control and virtual structures in three-dimensional space. The repulsive forces effect among unmanned vehicles to avoid collision with others and move them to the balance points on the spherical surface whose center is the virtual leader. The unmanned vehicles do not have specific identities or roles within the formation. The proposed method does not require specific orders or positions of the unmanned vehicles. The formation can transform automatically when unmanned vehicles enter or exit the formation. This paper also proposes a technique for avoiding obstacles based on the behavioral structure. In this technique, when an unmanned vehicle gets close to an obstacle, while moving toward its target, two kinds of potential fields with rotational vectors are applied to lead the unmanned vehicle to avoid the obstacle. Simulations are also given to verify the effectiveness of theoretical results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 352, Issue 12, December 2015, Pages 5779-5795
نویسندگان
, , ,