Issues in closed-loop needle steering

قرار دادن سوزن پر از روده در میان شایع ترین روش های بالینی است. اثربخشی مداخلات مبتنی بر سوزن به شدت بر دقت هدف قرار دادن سوزن متکی است. با این حال، سوزن در هنگام قرار دادن با بافت اطراف تعامل می کند و از مسیر مورد نظر خود دور می شود. برای غلبه بر این مشکل، تلاش های پژوهشی قابل توجهی در جهت توسعه سیستم های رباتیک صورت گرفته است تا به طور خودکار از سوزن های سر و گردن جلوگیری شود، که یک مشکل کنترل جامع و چالش برانگیز است. یک سوزن قابل انعطاف در بافت نرم، یک سیستم تحت فشار با محدودیت غیرخانوادگی است. کنترل بازخورد حلقه بسته از سوزن در بافت به علت اشتباهات اندازه گیری، پویش غیرمجاز ایجاد شده توسط ناهمگنی بافت و حرکت اهداف درون بافت چالش برانگیز است. در این مقاله پیشرفت های اخیر در هر یک از اجزای مکمل که سیستم فرمان سوزنی حلقه بسته را تشکیل می دهند، از جمله مدل سازی سازگاری با سوزن بافت سوزن، سنجش انحراف سوزن، کنترل مسیر سوزن و اجرای سخت افزار را بررسی می کنیم.