کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5000346 1460685 2017 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Angle tracking of a pneumatic muscle actuator mechanism under varying load conditions
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی زاویه مکانیزم محرک عضله پنوماتیک تحت شرایط بار مختلف
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک روش کنترل بازدارندگی اختلال فعال برای یک مکانیسم عملگر عضله پنوماتیک برای دستیابی به زاویه ردیابی دقیقا تحت شرایط بار مختلف پیشنهاد شده است. شرایط بار مختلف متغیر به عنوان اختلالات خارجی محسوب می شوند که توسط یک ناظر خطی تمدید شده برآورد می شوند. برای کنترل جبران تاثیرات منفی ناشی از بارهای متغیر، یک کنترل کننده بازدارنده اختلال فعال ارائه شده است. علاوه بر این، تثبیت سیستم حلقه بسته برای مکانیسم عملگر مکانیکی پنوماتیک انجام می شود. در نهایت، نتایج تجربی نشان دهنده اثربخشی تکنیک توسعه یافته در این مقاله است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
ردیابی زاویه مکانیزم محرک عضله پنوماتیک تحت شرایط بار مختلف
چکیده انگلیسی
In this paper, an active disturbance rejection control approach is proposed for a pneumatic muscle actuator mechanism to achieve angle tracking precisely under varying load conditions. The varying load conditions are treated as external disturbances which are estimated by a linear extended state observer. An active disturbance rejection controller is presented to compensate negative impacts induced by the varying loads. Moreover, stabilization of the closed-loop system are performed for the pneumatic muscle actuator mechanism. Finally, experimental results show the effectiveness of the developed technique in this paper.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 61, April 2017, Pages 1-10
نویسندگان
, , ,