Cooperative energy management of automated vehicles

این مقاله یک کنترل کننده کروز سازگار برای تعامل است که وسایل نقلیه را در امتداد یک مسیر برنامه ریزی شده در زمین احتمالا تپه ای کنترل می کند، در حالی که فاصله های ایمن بین وسایل نقلیه را حفظ می کند. کنترل کننده شامل دو لایه پیش بینی است که ممکن است با فرکانس های به روز رسانی مختلف، طول افق و انتزاع مدل ها عمل کند. لایه بالا، با حل یک برنامه درجه دوم، انرژی کینتیک را به صورت متمرکز، در حالی که لایه پایین با حل یک برنامه پویا، بهینه سازی دنده را به صورت غیرمتمرکز بهینه می کند. کارایی کنترل پیشنهادی از طریق مطالعات موردی با طول های مختلف افق و تعداد وسایل نقلیه در گروه نشان داده شده است.