کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002042 1368447 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Nonlinear Observer-Based Ship Control and Disturbance Compensation
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ناوگان غیر خطی مبتنی بر کنترل جریمه و مزاحمت
کلمات کلیدی
پیگیری مسیر رد تراکم، برنامه ریزی به دست آوردن خطیابی طولانی، کنترل کشتی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی

:In this paper, a gain-scheduled nonlinear control structure is proposed for a surface vessel, which takes advantage of extended linearisation techniques. Thereby, an accurate tracking of desired trajectories can be guaranteed that contributes to a safe and reliable water transport. The PI state feedback control is extended by a feedforward control based on an inverse system model. To achieve an accurate trajectory tracking, however, an observer-based disturbance compensation is necessary: external disturbances by cross currents or wind forces in lateral direction and wave-induced measurement disturbances are estimated by a nonlinear observer and used for a compensation. The efficiency and the achieved tracking performance are shown by simulation results using a validated model of the ship Korona at the HTWG Konstanz, Germany. Here, both tracking behaviour and rejection of disturbance forces in lateral direction are considered.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 23, 2016, Pages 297-302
نویسندگان
, , ,