On the Role and Compensation of Distance Mismatches in Rigid Formation Control for Second-Order Agents*

این مقاله تحلیل قدرتمندی از قانون کنترل تشکیل شکل مبتنی بر شیب را برای عوامل مرتبه دوم در معرض ناپیوستگی های فاصله یا اختلالات ثابت ارائه می دهد. نشان داده شده است که، همانطور که در مورد مرتبه اول، وجود این ناسازگاری ها، دو رفتار گروهی نامطلوب را نشان می دهد: شکل نهایی تحریف شده و حرکت گروه ثابت. ما نشان می دهیم که می توان چنین خواص ناخواسته ای را با ترکیب قوانین کنترل شکل گیری سفت و سخت بر اساس گرادیان و برآوردگرهای پیشنهادی توزیع شده جبران کرد.