کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5002348 | 1368452 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decentralized Adaptive Coverage Control of Nonholonomic Mobile Robots*
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper proposes an algorithm for decentralized adaptive control for coverage of a given convex region using multiple agents with double integrator dynamics. The result is then extended to nonholonomic mobile robots. The density function which describes the event of interest to be sensed by the agents is assumed to be unknown and an adaptation law is derived which can learn the sensory function with time. This work is an extension of the work by Schwager et al. (2007) for mobile sensors with single integrator dynamics. We propose an algorithm which ensures convergence to a near optimal configuration and demonstrate the same using simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 18, 2016, Pages 410-415
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 18, 2016, Pages 410-415
نویسندگان
Rihab A. Razak, Srikant Sukumar, Hoam Chung,