کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002392 1368453 2016 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Stability Analysis for Orchard Wearable Robotic System
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه و تحلیل ثبات برای سیستم رباتیک پوشیدنی باغچه
کلمات کلیدی
ربات پوشیدنی باغ وحش، حاشیه ثبات، مدل زاویه نیرو، شبیه سازی،
ترجمه چکیده
در این مقاله، مطالعه پایدار اولیه یک ربات پوشیدنی باغ وحش بلند می شود. ربات توسط یک فرد اداره می شود، بنابراین ثبات یک نگرانی عمده برای حفظ امنیت اپراتور است. مدل زاویه نیروی در این مقاله برای مدل سازی حاشیه ثبات سیستم ربات پوشیدنی استفاده می شود. یک استراتژی کنترل احتمالی بر اساس مدل ارائه شده است. رابطه بین اندازه ردپاها، ارتفاع ربات، زاویه خم شدن اپراتور و حاشیه ثبات بحث شده است. نتیجه نشان می دهد که سیستم ربات با استفاده از مدل پایداری پایدار می باشد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
تجزیه و تحلیل ثبات برای سیستم رباتیک پوشیدنی باغچه
چکیده انگلیسی
This paper presents the preliminary stability study of a lifting-walking orchard wearable robot. The robot is operated by a single person, thus, stability is a major concern for the purpose of keeping the operator safe. The force-angle model is used in this paper for stability margin modeling of the wearable robot system. A possible control strategy is given based on the model. The relationship between footprint size, robot height, bending angle of the operator and the stability margin is discussed. The result indicates that it is possible to keep the robot system stable by the stability model.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 61-65
نویسندگان
, , , , ,