کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5002397 | 1368453 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-camera Fruit Localization in Robotic Harvesting
ترجمه فارسی عنوان
محلی سازی میوه های چند دوربین در برداشت رباتیک
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
محلی سازی میوه، مطابقت میوه، برداشت رباتیک، شبه استریو چشم انداز،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
Motivated by an effort to study layered vision systems for robotic harvesting, this paper investigates the problem of fruit localization using multiple cameras in the fruit detection layer of the vision system. A pseudo stereo-vision approach is presented where fruit matching is accomplished by loosely holding the epipolar constraint to reduce computation time. In the presence of noise, heuristics are presented to identify the greatest subset of cameras with matched fruits. Subsequently, the fruit depth is obtained by minimizing the summation of the image reprojection error in cameras with matching fruit. Monte Carlo simulations are performed to establish localization efficiency of the proposed approach under varying design parameters and image noise.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 90-95
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 90-95
نویسندگان
S.S. Mehta, T.F. Burks,