کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002443 1368453 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A Robust Adaptive Controller for a Seed Refilling System on a Moving Platform*
ترجمه فارسی عنوان
یک کنترل کننده تطبیقی ​​مقاوم برای یک سیستم پر کردن دانه در یک بستر متحرک *
کلمات کلیدی
کاشت کنترل تطبیقی تاخیر ثبات، سیستم عامل جابجایی، زمین ناهموار، عدم قطعیت،
ترجمه چکیده
این مقاله فرصتی برای اتوماسیون اتوماتیک رباتیک در کاشت محصولات میدانی است. این گزارش در مورد پیشرفت در طراحی سیستم نیمه خودکار پر کردن دانه است که انتقال دانه ها را به یک مخزن متمرکز بر روی یک تراکتور کشت می شود در طول سفر، در حالی که تراکتور همچنان دنبال مسیری است که توسط استراتژی مناسب برای بذر تعیین شده است. این مقاله چالش های مرتبط با تنوع متغیر در میان گیاهان تجاری، و همچنین با تشکیل یک استراتژی کنترل برای دستکاری رباتیک که جبران عدم قطعیت وابسته به زمان و بارهای ناشناخته ناشی از سفر یک پلت فرم نصب در سراسر زمین ناهموار است. برای مقابله با چنین چالش ها، مقاله پیش بینی های نظری را برای یک چارچوب کنترلی تطبیقی ​​پیشنهادی در رابطه با وجود مرزهای عملکرد گذرا در حضور عدم اطمینان سریع و پیش بینی های دشواری غیرمولد در شکل تاخیر زمان در سیگنال های کنترل بررسی می کند. به طور خاص، تئوری تضمین وجود یک حاشیه تاخیر زمانی مثبت است، که در زیر می توان انتظار داشت که عملیات پایدار انجام شود. چندین طرح آزمایشی شامل یک یا چند دستکاری رباتیک برای اعتبار سنجی نتایج نظر سنجی و بررسی استراتژی های انتقال دانه می باشد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
یک کنترل کننده تطبیقی ​​مقاوم برای یک سیستم پر کردن دانه در یک بستر متحرک *
چکیده انگلیسی
This paper considers an opportunity for robotic automation in the seeding of field crops. It reports on progress in designing a partially automated seed refilling system that transfers seeds to a centralized tank on a tractor-pulled planter during travel, while the tractor continues to follow a trajectory determined by a desired seeding strategy The paper describes challenges associated with accommodating variability among commercial planters, as well as with formulating a control strategy for a robotic manipulator that compensates for time-dependent uncertainty and unknown disturbance loads due to travel of a mounting platform across uneven terrain. To address such challenges, the paper reviews theoretical predictions for a recently proposed adaptive control framework regarding the existence of transient performance bounds in the presence of fast uncertainty, as well as robustness to unmodeled dynamics in the form of time delays in the control signals. In particular, the theoretical treatment guarantees the existence of a positive time-delay margin, below which stable operation can be expected. Several experimental designs involving one or multiple robotic manipulators are considered in order to validate the theoretical results and to explore possible seed transfer strategies.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 16, 2016, Pages 341-346
نویسندگان
, , ,