کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002540 1368454 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A Separable Prediction Error Method for Robot Identification
ترجمه فارسی عنوان
روش خطای پیش بینی جداگانه برای شناسایی ربات
کلمات کلیدی
شناسایی روبات ها، شناسایی سیستم، شناسایی حلقه بسته، روش های خطای پیش بینی، شناسایی خطای خروجی،
ترجمه چکیده
روش خطای پیش بینی، توسعه یافته در زمینه شناسایی سیستم، شناسایی مدل نویز زمان گسسته برای سیستم های خطی با توجه به حالت ها و پارامترها را مدیریت می کند. با این حال، روبات ها با استفاده از مدل های زمان مداوم، که با توجه به حالت های خطی نیستند. در این مقاله، مسئله شناسایی ربات را با توجه به پارامترهای فیزیکی و همچنین مدل نویز به منظور بهبود دقت برآوردها در نظر می گیریم. بنابراین، ما یک تکنیک جدید برای مقابله با این مشکل توسعه دادیم. نتایج تجربی نشان می دهد که بهبود واقعی در دقت برآورد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
روش خطای پیش بینی جداگانه برای شناسایی ربات
چکیده انگلیسی
The Prediction Error Method, developed in the field of system identification, handles the identification of discrete time noise model for systems linear with respect to the states and the parameters. However, robots are represented by continuous time models, which are not linear with respect to the states. In this article, we consider the issue of robot identification, taking into account the physical parameters as well as the noise model in order to improve the accuracy of the estimates. Thus, we developed a new technique to tackle this problem. The experimental results tend to show a real improvement in the estimation accuracy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 21, 2016, Pages 487-492
نویسندگان
, , , ,