Iterated non-linear model predictive control based on tubes and contractive constraints

در این مقاله یک الگوریتم کنترل پیش بینی برای سیستم های غیر خطی ارائه می شود که براساس خطی سازی های متوالی پویش غیر خطی در اطراف یک مسیر داده شده است. مدل متغیر زمان خطی به دست می آید و مشکل بهینه سازی محدود نشده غیر محدب به یک توالی از محدوده های محدب محلی تبدیل می شود. استحکام الگوریتم پیشنهاد شده با توجه به محدودیت محدب قراردادی محاسبه می شود. برای تشخیص خطاهای خطی سازی و برای به دست آوردن نتایج دقیقتر، حلقه داخلی تکرار به الگوریتم اضافه می شود. یک روش ساده برای به دست آوردن یک لوله بیرونی برای مسیرهای دولتی نیز ارائه شده است. همگرایی روند تکرار و ثبات سیستم حلقه بسته تحلیل می شود. نتایج شبیه سازی نشان دهنده اثربخشی الگوریتم پیشنهادی در کنترل یک نوع هواپیمای بدون سرنشین نوع چهار بعدی است.