کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5007063 | 1461559 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and implementation of an omnidirectional vision system for robot perception
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و پیاده سازی یک سیستم چشم انداز چند منظوره برای درک روبات
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
روباتیک، سیستم مکاترونیک، بینش همه جانبه، بینایی استریو،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
To meet the demand of surrounding detection of a humanoid robot, we developed an omnidirectional vision system for robot perception (OVROP) with 5 Degrees of Freedom (DOFs). OVROP has a modular design and mainly consists of three parts: hardware, control architecture and visual processing part (omnidirectional vision and stereovision). As OVROP is equipped with universal hardware and software interfaces it can be applied to various types of robots. Our performance evaluation proves that OVROP can accurately detect and track an object with 360° field of view (FOV). Besides, undistorted omnidirectional perception of surroundings can be achieved through calibrations of both monocular and stereo cameras. Furthermore, our preliminary experimental results show that OVROP can perceive a desired object within 160 ms in most cases. As a result, OVROP can provide detailed information on surrounding environment for full-scope and real-time robot perception.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 41, February 2017, Pages 58-66
Journal: Mechatronics - Volume 41, February 2017, Pages 58-66
نویسندگان
Qing Shi, Chang Li, Chunbao Wang, Haibo Luo, Qiang Huang, Toshio Fukuda,