کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5010592 1462293 2017 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An optimal complexity algorithm for minimum-time velocity planning
ترجمه فارسی عنوان
یک الگوریتم پیچیدگی بهینه برای برنامه ریزی سرعت حداقل زمان
کلمات کلیدی
بهینه سازی، برنامه ریزی حرکت مشکلات کمترین زمان، محدوده مخفی،
ترجمه چکیده
برنامه ریزی سرعت در مسیری که یک وسیله نقلیه مستقل با چرخش دنبال می شود ممکن است دشوار باشد زمانی که منحنی و سرعت بالا اجازه داده شود. یک الگوریتم سریع و ساده برای حل این مشکل ارائه شده است. این زمان پیچیدگی محاسباتی خطی زمان را فراهم می کند و یک پروفایل سرعت کمترین زمان را فراهم می کند. الگوریتم بر مبنای تقلید منحنی شکل است که باعث می شود که محدودیت در شتاب طبیعی حداکثر وسیله نقلیه را در نظر بگیریم. یک مشکل عمومی نیز با نتایج رسمی در مورد امکان سنجی، پیچیدگی و مشخصه های راه حل مواجه می شود. سه نمونه رویکرد پیشنهاد شده را نشان می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
Velocity planning on a path to be followed by a wheeled autonomous vehicle may be difficult when high curvatures and velocities are allowed. A fast, straightforward algorithm to address this problem is presented. It has linear-time computational complexity and provides an optimal minimum-time velocity profile. The algorithm is based on a curvilinear discretization that makes easy to take into account the constraint on the vehicle's maximal normal acceleration. A generalized problem is also addressed with formal results on feasibility, complexity, and solution characterization. Three examples illustrate the proposed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 103, May 2017, Pages 50-57
نویسندگان
, , , ,