An optimal complexity algorithm for minimum-time velocity planning

برنامه ریزی سرعت در مسیری که یک وسیله نقلیه مستقل با چرخش دنبال می شود ممکن است دشوار باشد زمانی که منحنی و سرعت بالا اجازه داده شود. یک الگوریتم سریع و ساده برای حل این مشکل ارائه شده است. این زمان پیچیدگی محاسباتی خطی زمان را فراهم می کند و یک پروفایل سرعت کمترین زمان را فراهم می کند. الگوریتم بر مبنای تقلید منحنی شکل است که باعث می شود که محدودیت در شتاب طبیعی حداکثر وسیله نقلیه را در نظر بگیریم. یک مشکل عمومی نیز با نتایج رسمی در مورد امکان سنجی، پیچیدگی و مشخصه های راه حل مواجه می شود. سه نمونه رویکرد پیشنهاد شده را نشان می دهد.