Thermal vision, moisture content, and vegetation in the context of off-road mobile robots

این مقاله یک تحقیق اولیه را نشان می دهد که اثرات عمده ای را که رطوبت و پوشش گیاهی در خاک ایجاد می کند نشان می دهد و این تاثیر را با استفاده از دوربین حرارتی اندازه گیری می کند. به طور خاص، این دو متغیر بر چگونگی تعامل خاک و از این رو، تراورگی وسیله نقلیه تاثیر می گذارد. یک مجموعه گسترده ای از آزمایش ها، تحت شرایط مختلف آب و هوایی و با خاک های مختلف نشان می دهد که ویژگی های حرارتی حاصل از دوربین حرارتی (به عنوان مثال، اینرسی حرارتی) افزایش می یابد زمانی که رطوبت خاک های شنی افزایش می یابد. علاوه بر این، بین اینرسی حرارتی و تراوایی (نسبت نفوذ حرارتی پایین، کشش بدتر، و بالعکس) رابطه ای بین اینورتر حرارتی وجود دارد. یکی دیگر از رفتارهای کلیدی برای خاک های رویشی است که در آن یک نفوذ گرمایی مشابه به شن و ماسه مرطوب به دست می آید، اما تنها با یک سوم از رطوبت. این نتایج ممکن است برای به حداکثر رساندن تراکم پذیری در خاک های شنی با نفوذ حرارتی بالاتری در نظر گرفته شود، که در نهایت به معنای تراکم بالاتر و مسیرهای امن تر است. به دانش نویسندگان، این اولین کار مربوط به ارتباط بین رطوبت و پوشش گیاهی و ویژگی های حرارتی خاک با استفاده از دوربین حرارتی سبک وزن است که می تواند بر روی یک ربات موبایل نصب شده است.