Complexity of the forward kinematic map

هدف اصلی این مقاله معرفی یک روش جدید برای تجزیه و تحلیل کیفی طرح های مختلف سلاح های ربات است. برای این منظور پیچیدگی نقشه را مشخص می کنیم، خواص اصلی آن را بررسی می کنیم و برخی از روش های محاسبات را توسعه می دهیم. به طور خاص، هنگامی که به یک نقشه سینمایی پیشین مربوط به برخی از ساختار بازوی ربات اعمال می شود، پیچیدگی اختلالات ذاتی را که هنگام تلاش برای حل مسئله برنامه ریزی حرکت برای هر مجموعه ای از داده های ورودی می پردازد اندازه گیری می کند. در بخش دوم مقاله، ما ناتوانی برنامه ریزی حرکت را در نزدیکی نقاط تک تک بررسی می کنیم، و محاسبات صریحی را برای چندین پیکربندی بازوی معمولی ارائه می دهیم.