Synthesis of three-revolute spatial chains for body guidance

برای یک نوع مکانیزم داده شده، مجموعه راه حل یک مسئله سنتز هدایت بدن شامل تمام مکانیسم هایی می شود که پایان اثر دهنده می تواند به مجموعه ای از عالئم تجویز شده (موقعیت و جهت گیری) برسد. برای سه زنجیره فضایی پیچیده، پنج عاملی عمومی، یک مشکل سنتز را به وجود می آورند که فقط تعداد محدودی از راه حل ها را دارد، در حالی که مشخص کردن کمتر از پنج عدد، منجر به مجموعه ای از راه حل های بعدی می شود. ما از هندسه جبری عددی برای محاسبه مجموعه راه حل برای دو تا پنج حالت کلی استفاده می کنیم و به ویژه برای اولین بار متوجه می شویم که مسئله سنتز پنج پدیده به طور کلی 456 راه حل دارد. ما همچنین نشان می دهیم که نتایج ما با نتایج مثبت و منفی در ادبیات موافق است.