کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5026622 1470625 2017 7 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decomposition of flexible joint robot mathematical model
ترجمه فارسی عنوان
تجزیه مدل ریاضی ربات متحرک
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
مدل ریاضی دستکاری با مفاصل انعطاف پذیر تحت شرایط تخریب ضعیف مورد بررسی قرار گرفته است. روش کاهش تجزیه به منظور کاهش ابعاد و ساده سازی ساختار مدل استفاده می شود. تبدیل مختصات مختصات به عنوان یک مجموعه ی آرمپوتیک ساخته شده است. این سیستم چندتایی اصلی را برای جلوگیری از شکل مثلثی با زیر سیستم مستقل آهسته تبدیل می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی (عمومی)
پیش نمایش مقاله
تجزیه مدل ریاضی ربات متحرک
چکیده انگلیسی
The mathematical model of the manipulator with flexible joints is investigated under the condition of weak dissipation. The method of asymptotic decomposition is used to reduce dimension and to simplify the structure of the model. The decoupling coordinate transformation is constructed as an asymptotic series. It converts original multirate system to block triangular form with independent slow subsystem.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Engineering - Volume 201, 2017, Pages 517-523
نویسندگان
,