کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6862393 677243 2015 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A unified motion planning method for parking an autonomous vehicle in the presence of irregularly placed obstacles
ترجمه فارسی عنوان
یک روش برنامه ریزی متحرک برای پارکینگ یک وسیله نقلیه مستقل در حضور موانع نامنظم
کلمات کلیدی
خودرو مستقل، برنامه ریزی حرکت کنترل زمان بهینه، رویکرد همزمان، بهینه سازی پویا،
ترجمه چکیده
این مقاله یک برنامه ریزی حرکت برای پارکینگ مستقل ارائه می دهد. در مقایسه با مطالعات غالب و در حال ظهور که سناریوهای خاص یا منظم پارکینگ را دارند، روش ما انواع مختلفی از موارد پارکینگ را به صورت یکپارچه توصیف می کند، صرفنظر از اینکه سناریوهای پارکینگ منظم (مانند موارد پارکینگ موازی، عمود یا پارکینگ) باشد یا خیر. اول، ما یک مشکل بهینه سازی دینامیکی بهینه را با سینماتیک خودرو، شرایط اجتناب از برخورد و محدودیت های مکانیکی که به شدت توصیف شده است، طراحی می کنیم. پس از آن، روش یکنواخت داخلی به منظور حل این مشکل بهینه سازی دینامیک فرموله شده معرفی شده است. نتایج شبیه سازی معتبر است که روش برنامه ریزی حرکت پیشنهاد شده ما می تواند به سناریوهای پارکینگ عمومی برسد. سناریوهای پارکینگ آزمایش شده در این مقاله می تواند بعنوان نمونه های معیار برای ارزیابی کارایی روش هایی که ممکن است در آینده بوجود آید. مشکل بهینه سازی دینامیک ما یک چارچوب باز و یکپارچه است که در آن دیگر محدودیت های کاربر پیچیده / معیارهای بهینه سازی می تواند بدون مشکل اضافی مورد استفاده قرار گیرد، به شرطی که از طریق نابرابری / چندجملهای به صراحت بیان شود. این برنامه ریز طراحی پیشنهادی ممکن است برای نسل بعدی سیستم هوشمند پارکینگ گاراژ مناسب باشد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
یک روش برنامه ریزی متحرک برای پارکینگ یک وسیله نقلیه مستقل در حضور موانع نامنظم
چکیده انگلیسی
This paper proposes a motion planner for autonomous parking. Compared to the prevailing and emerging studies that handle specific or regular parking scenarios only, our method describes various kinds of parking cases in a unified way regardless they are regular parking scenarios (e.g., parallel, perpendicular or echelon parking cases) or not. First, we formulate a time-optimal dynamic optimization problem with vehicle kinematics, collision-avoidance conditions and mechanical constraints strictly described. Thereafter, an interior-point simultaneous approach is introduced to solve that formulated dynamic optimization problem. Simulation results validate that our proposed motion planning method can tackle general parking scenarios. The tested parking scenarios in this paper can be regarded as benchmark cases to evaluate the efficiency of methods that may emerge in the future. Our established dynamic optimization problem is an open and unified framework, where other complicated user-specific constraints/optimization criteria can be handled without additional difficulty, provided that they are expressed through inequalities/polynomial explicitly. This proposed motion planner may be suitable for the next-generation intelligent parking-garage system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Knowledge-Based Systems - Volume 86, September 2015, Pages 11-20
نویسندگان
, ,