Neural network control of networked redundant manipulator system with weight initialization method

در این مقاله یک کنترل کننده ریشه برای دستیابی به هماهنگی ردیابی در فضای کاری برای دستکاریکنندگان انحصاری شبکه در شرایط پارامترهای ناشناخته سیستم، اختلالات و الزامات زیر تابع پیشنهاد شده است. ما متوجه می شویم که وزن اولیه عصبی کنترل کننده عصبی در ادبیات موجود، به طور ناگهانی انتخاب شده است که ممکن است بر عملکرد ردیابی تاثیر بگذارد. در کنترلر پیشنهادی، یک روش جهانی پیشنهاد شده است که وزن اولیه عصبی را که معمولا به مقادیر ایدهآل تقریبا نزدیک است، اختصاص داده و در نتیجه عملکرد ردیابی را می توان بهبود بخشید. در همین حال، ابعاد ورودی شبکه عصبی کاهش می یابد و تقریب پذیری شبکه عصبی تضمین می شود. برای نشان دادن اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی، شبیه سازی شده است.