کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6863751 1439521 2018 32 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Self-adaptive decision-making mechanisms to balance the execution of multiple tasks for a multi-robots team
ترجمه فارسی عنوان
مکانیزم تصمیم گیری خود سازگار برای تعادل اجرای وظایف متعدد برای یک تیم چند ربات
کلمات کلیدی
سیستم های چند ربات، مدل بهینه سازی بی معنا، الگوریتم های الهام گرفته از طبیعت، خود هماهنگی روبات های متعدد، محیط زیست خطرناک
ترجمه چکیده
این کار به مسئله هماهنگی روبات های متعدد با هدف یافتن اهداف خطرناک خاص در یک ناشناخته و همکاری با آنها پرداخته است. رفتار مورد نظر برای سیستم رباتیک نیازمندی های چندگانه را شامل می شود، که ممکن است در تعارض باشد. این مقاله مشکل را به عنوان یک مشکل بهینه سازی دو هدفه محدود می کند که در آن روبات های متحرک باید دو وظیفه خاص اکتشاف و هم زمان همکاری و هماهنگی را برای خلع رسانی اهداف خطرناک انجام دهند. این اهداف مخالف اهداف هستند، که در آن ممکن است مورد توجه قرار گیرد، اما تنها به هزینه دیگران است. بنابراین، باید یک معامله خوب پیدا کرد. برای این منظور یک رویکرد الهام گرفته از طبیعت و یک مدل ریاضی تحلیلی برای حل این مسئله با توجه به یک تابع اهداف معادل یک معادل یک ارائه شده است. نتایج حاصل از مدل هماهنگی پیشنهادی که در یک زمین دو بعدی شبیه سازی شده است، برای ارزیابی رفتار راه حل پیشنهادی برای مقابله با این مشکل نشان داده شده است. ما عملکرد رویکرد و تاثیر وزن عملکرد هدف در شرایط مختلف را تحلیل کردیم: استاتیک و پویا. در این وضعیت دومی، رباتها ممکن است تحت بودجه محدود انرژی و یا حوادث خطرناک شکست بخورند. مقاله با بحث مهمی درباره نتایج تجربی به پایان می رسد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
مکانیزم تصمیم گیری خود سازگار برای تعادل اجرای وظایف متعدد برای یک تیم چند ربات
چکیده انگلیسی
This work addresses the coordination problem of multiple robots with the goal of finding specific hazardous targets in an unknown area and dealing with them cooperatively. The desired behavior for the robotic system entails multiple requirements, which may also be conflicting. The paper presents the problem as a constrained bi-objective optimization problem in which mobile robots must perform two specific tasks of exploration and at same time cooperation and coordination for disarming the hazardous targets. These objectives are opposed goals, in which one may be favored, but only at the expense of the other. Therefore, a good trade-off must be found. For this purpose, a nature-inspired approach and an analytical mathematical model to solve this problem considering a single equivalent weighted objective function are presented. The results of proposed coordination model, simulated in a two dimensional terrain, are showed in order to assess the behavior of the proposed solution to tackle this problem. We have analyzed the performance of the approach and the influence of the weights of the objective function under different conditions: static and dynamic. In this latter situation, the robots may fail under the stringent limited budget of energy or for hazardous events. The paper concludes with a critical discussion of the experimental results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Neurocomputing - Volume 306, 6 September 2018, Pages 17-36
نویسندگان
, , , ,