کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867106 1439837 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A three-stage trajectory generation method for robot-assisted bilateral upper limb training with subject-specific adaptation
ترجمه فارسی عنوان
یک روش نسل سه مرحله ای برای آموزش رباط فوقانی اندام با مفاهیم خاص مورد استفاده قرار گرفته است
کلمات کلیدی
کمک ربات، دو طرفه، اندام فوقانی، نسل مسیر، فضای کاری، تجزیه و تحلیل تداخل،
ترجمه چکیده
آموزش بالایی دو طرفه ربات به طور معمول نیاز به دو دستگاه رباتیک دارد که با یک کاربر انسانی همکاری می کنند. تعیین مسیرهای حرکت مناسب برای جلوگیری از تداخل سیستم های روباتیک ضروری است و اطمینان از یک فضای کاری متقابل مناسب با اندام کاربر. در این مقاله روش جدیدی برای ایجاد مسیر مسیر سه مرحله ای برای آموزش دو طرفه بالایی با استفاده از تحلیل تداخل پیشنهاد شده است. این سه مرحله شامل تجزیه و تحلیل فضای کاری ربات ها و دست های انسان، ایجاد مسیر در فضای کاری متقاطع و تجزیه و تحلیل تداخل برای تأیید تأیید ایمنی است. این روش تولید نسلی نیز با سازگاری خاص موضوعی بر مبنای آنتروپومتری یک فرد انجام می شود. آزمایشات بر روی هفت افراد سالم با اندازههای مختلف بدن صورت گرفت. همه شرکت کنندگان بازخورد مثبتی در مورد مناسب بودن مسیرهای آموزش از پیش تعریف شده ارائه دادند و هیچ دخالت ربات یافت نشد. این روش سه مرحله، دستورالعمل هایی را برای استاندارد سازی پروتکل های آموزش دو طرفه فوقانی دو طرفه ربات فراهم می کند. کار آینده بر پیشنهاد یک الگوریتم تولید مسیر انطباق با ارزیابی اثربخشی در یک نمونه بزرگتر از افراد متمرکز خواهد شد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
یک روش نسل سه مرحله ای برای آموزش رباط فوقانی اندام با مفاهیم خاص مورد استفاده قرار گرفته است
چکیده انگلیسی
Robot-assisted bilateral upper limb training typically requires two robotic devices that work cooperatively with a human user. The determination of appropriate movement trajectories is essential to avoid interference of the robotic systems and ensure an appropriate intersecting workspace with user limbs. This paper proposes a new three-stage trajectory generation method for bilateral upper limb training using interference analysis. These three stages include workspace analysis of robots and human hands, trajectory generation within the intersecting workspace, and interference analysis for training safety verification. This trajectory generation method is also implemented with subject-specific adaptation based on anthropometry of an individual. Experiments were conducted on seven healthy subjects with a variety of body sizes. All participants gave positive feedback on the suitability of the predefined training trajectories, and no robot interference was detected. This three-stage method provides guidelines for the standardization of robot-assisted bilateral upper limb training protocols. Future work will focus on proposing an adaptive trajectory generation algorithm with efficacy evaluation on a larger sample of subjects.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 105, July 2018, Pages 38-46
نویسندگان
, , , , ,