کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867220 1439839 2018 31 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Obstacle avoidance and motion planning scheme for a hexapod robot Octopus-III
ترجمه فارسی عنوان
اجتناب از موانع و برنامه ریزی حرکت برای یک ربات هشت پا هشت پا
کلمات کلیدی
اجتناب از موانع، ربات هگزاپود، برنامه ریزی مسیر نسل حرکت ظاهر، مکانیزم موازی،
ترجمه چکیده
ربات های پنهانی پتانسیل حرکت را در محیط پیچیده ایجاد کرده اند تا عملیات، نجات و شناسایی وظایف را انجام دهند. در برنامه های واقعی، دور زدن موانع بزرگ، گزینه ای رایج برای روبات های پا در مقایسه با راه رفتن و بالا رفتن از موانع است. با این حال، تعداد کمی از مقالات شامل رویکرد اجتناب از مانع برای روبات های پا است. در این مقاله یک طرح ریزی مانع و برنامه ریزی حرکت برای یک روبات هگزاپود ارائه شده است. این طرح مزیت برتر جابجایی ربات های پا را برآورده می کند و نیاز به ثبات پیاده روی و امکان سنجی سینماتیک را برآورده می کند. در ابتدا، یک روش پیشنهادی جدید برای جلوگیری از موانع عبور مسیر ارائه شده است که از تحرک فوق العاده روبات پایه الهام گرفته شده است. سپس، یک رویکرد تولید حرکت برای ربات های پا ساخته شده است برای کنترل ربات برای راه رفتن در مسیر مسیر برنامه ریزی شده است. این رویکرد حرکت بدن و حرکت پاها را به طور همزمان برای رعایت احتیاجات پایدار پیاده روی و امکان سنجی حرکتی هماهنگ می کند. در نهایت، این طرح بر روی یک روبات هگزاپود و آزمایش های واقعی آزمایش شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
اجتناب از موانع و برنامه ریزی حرکت برای یک ربات هشت پا هشت پا
چکیده انگلیسی
Legged robots have advanced potential to move in complex environment accomplishing operating, rescuing and detecting tasks. In real applications, bypassing large obstacles is a more common choice for legged robots comparing with walking over and climbing the obstacles. However, few papers involve the obstacle avoidance approach for legged robots. An obstacle avoidance and motion planning scheme for a hexapod robot is presented in this paper. The scheme takes advantage of the superior mobility of the legged robot and fulfills requirements of walking stability and kinematic feasibility. Firstly, a novel obstacle avoidance trajectory planning method is proposed, which is inspired by the superior mobility of the legged robot. Then, a motion generation approach for the legged robot is developed to control the robot to walk along the planned trajectory. The approach coordinates the body motion and the feet motions to fulfill requirements of walking stability and kinematic feasibility simultaneously. Finally, the scheme is integrated on a hexapod robot and tested by real experiments.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 103, May 2018, Pages 199-212
نویسندگان
, , , ,